如何多快好省的实现Level 2 自动驾驶，Comma.ai OpenPilot开源套件了解一下 （18022019 更新）

wzpyh

楼主不才，已在车版潜水半年有余，虽好多时候想下笔分享点什么，虽对软件多有了解，无奈对车的硬件知识几乎为0，便迟迟没有发帖。
正好楼主已经提2017 Civic HatchBack VTi-LX 已一年有余， 分享下楼主半年前入的OpenPilot 自动驾驶开源套件，

首先附上硬货:

项目 Github:
https://github.com/commaai/openpilot

套件购买地址： 就不发这里了，请自行google，以免楼主广告嫌疑，

二楼用来更新使用心得和车友们的FAQs

支持车型:

Make	Model	Supported  Package	Lateral	Longitudinal	No Accel Below	No Steer Below	Giraffe
Acura	ILX 2016-17	AcuraWatch Plus	Yes	Yes	25mph1	25mph	Nidec
Acura	RDX 2018	AcuraWatch Plus	Yes	Yes	25mph1	12mph	Nidec
Chevrolet3	Malibu 2017	Adaptive Cruise	Yes	Yes	0mph	7mph	Custom7
Chevrolet3	Volt 2017-18	Adaptive Cruise	Yes	Yes	0mph	7mph	Custom7
Cadillac3	ATS 2018	Adaptive Cruise	Yes	Yes	0mph	7mph	Custom7
Chrysler	Pacifica Hybrid  2017	Adaptive Cruise	Yes	Stock	0mph	9mph	Custom8
GMC3	Acadia Denali 2018	Adaptive Cruise	Yes	Yes	0mph	7mph	Custom7
Holden3	Astra 2017	Adaptive Cruise	Yes	Yes	0mph	7mph	Custom7
Honda	Accord 2018	All	Yes	Stock	0mph	3mph	Bosch
Honda	Civic Sedan/Coupe  2016-18	Honda Sensing	Yes	Yes	0mph	12mph	Nidec
Honda	Civic Sedan/Coupe  2019	Honda Sensing	Yes	Stock	0mph	2mph	Bosch
Honda	Civic Hatchback  2017-19	Honda Sensing	Yes	Stock	0mph	12mph	Bosch
Honda	CR-V 2015-16	Touring	Yes	Yes	25mph1	12mph	Nidec
Honda	CR-V 2017-18	Honda Sensing	Yes	Stock	0mph	12mph	Bosch
Honda	Odyssey 2017-19	Honda Sensing	Yes	Yes	25mph1	0mph	Inverted Nidec
Honda	Pilot 2016-18	Honda Sensing	Yes	Yes	25mph1	12mph	Nidec
Honda	Pilot 2019	All	Yes	Yes	25mph1	12mph	Inverted Nidec
Honda	Ridgeline 2017-19	Honda Sensing	Yes	Yes	25mph1	12mph	Nidec
Hyundai	Santa Fe 2019	All	Yes	Stock	0mph	0mph	Custom6
Hyundai	Elantra 2017	SCC + LKAS	Yes	Stock	19mph	34mph	Custom6
Hyundai	Genesis 2018	All	Yes	Stock	19mph	34mph	Custom6
Kia	Sorento 2018	All	Yes	Stock	0mph	0mph	Custom6
Kia	Stinger 2018	SCC + LKAS	Yes	Stock	0mph	0mph	Custom6
Lexus	RX Hybrid 2016-18	All	Yes	Yes2	0mph	0mph	Toyota
Toyota	Camry 20184	All	Yes	Stock	0mph5	0mph	Toyota
Toyota	C-HR 2017-184	All	Yes	Stock	0mph	0mph	Toyota
Toyota	Corolla 2017-18	All	Yes	Yes2	20mph	0mph	Toyota
Toyota	Highlander 2017-18	All	Yes	Yes2	0mph	0mph	Toyota
Toyota	Highlander Hybrid  2018	All	Yes	Yes2	0mph	0mph	Toyota
Toyota	Prius 2016	TSS-P	Yes	Yes2	0mph	0mph	Toyota
Toyota	Prius 2017-18	All	Yes	Yes2	0mph	0mph	Toyota
Toyota	Prius Prime  2017-18	All	Yes	Yes2	0mph	0mph	Toyota
Toyota	Rav4 2016	TSS-P	Yes	Yes2	20mph	0mph	Toyota
Toyota	Rav4 2017-18	All	Yes	Yes2	20mph	0mph	Toyota
Toyota	Rav4 Hybrid  2017-18	All	Yes	Yes2	0mph	0mph	Toyota

OpenPilot 套件主要由三大部分组成：

Panda , Giraffe， 和EON.

EON其实是手机 一加3T或者是乐视Leon 刷了Comma自制系统，平时还可以做DashCam用，
Giraffe用来中转车的CanBus信号给Panda,
Panda 则负责处理车信号以及与手机通讯。

安装方法：

根据车型支持列表，选择购买合适自己车型号的Giraffe +Grey Panda +EON。

安装OpenPilot系统到EON，绑定自己的Google账号，

安装套件到车。

安装视频（转载）

Honda Civic


Honda Odyssey


Enjoy.


28022019 更新

ABB 车型的FlexRay 通讯，社区有人做了适配器出来了， ABB车型将在今年不久也能使用OpenPilot !

wzpyh

自己先占个楼，此处顺便做为FAQs区好了


Q: OpenPilot 能做的事情？
A: OpenPilot 实现的自动驾驶的程度要比原装的好太多，
拿Honda Sensing 举例，Honda Sensing 的Lane Keeping实际上只能用在高速上而且弯一大就大呼小叫了。
OpenPilot 实现了任何普通公路都能够照着马路线走，实现了双手能暂离方向盘（只是Level 2）并且已经比较接近特斯拉的自动驾驶效果。

DashCam拍摄的录像会自动上传到云，当然了前提是你放了张sim卡或者连接了wifi .

当然局限肯定有：
取决于支持的车型，能够实现自动加减速，走直线，自动过某些弯，不能做转弯！
某些车型需要通过安装Comma Pedal实现Stop and Go。

Q:OpenPilot 的优点？

A: 开源，如果你是程序员一枚，你能够根据自己需求自定义代码。
每个月都会有OTA更新，社区成员已经有3k+，版本迭代更新速度非常可观。

Q:现在澳洲有多少人用这个？
A: 据我所知，全澳现在大概只有5个人在用这个套件。。不然我也不会跑来这安利大家了。。

Q: OpenPilot的高速表现怎么样？
A:楼主的Civic 一般60以上就可以双手离开方向盘自己开了。

Q:我的车不在列表里？
A: 一个字，等。
如果你的车有诸如自适应巡航LKAS 和ACC，不排除Openpilot会把它加入到支持车型里。

rick_li

高技术帖沙发...

blueedge

强大，请继续，先加分为敬

anquandiyi

楼主牛，不过现阶段自动驾驶还是不太放心，就怕碰上bug就交代了。。。

luckyjason

I heard about this opensource project one year ago and wanted to try it but finally didn't go ahead.

And I think anyone want to try this should think carefully before you go ahead.

One of my friend bought Tesla, tried the autopilot feature on different roads, told me the feature is "chick ribs" on Australia road, it is not designed for Australia road. So I assume this opensource one wouldn't be better than Tesla's.

I am not sure what' the law enforcement and obligation on trying this, if let it autopilot on highway and being caught by police, I don't know what's the consequence it could cause. Australia always fall behind high technology, the police won't be happy if they catch an "Asia" looking guy "play such toy" (in their eyes, this probably just like a toy) while driving. If causing car accident unfortunately, insurance company won't cover you if they know you were trying this "toy".

But I think this project is a very good project for learning.

FSM

非常不错。可惜我的车子不支持。

wzpyh

luckyjason 发表于 2019-1-29 12:47
I heard about this opensource project one year ago and wanted to try it but finally didn't go ahead. ...

是的，所以comma.ai的OpenPilot还是走的比较谨慎，能做的turning角度实际上控制在了一个合理的范围内。
而且每次启动都会提醒你必须要手握方向盘，
这也是为什么我说Level 2，而不是完全自动的Level 4甚至Level 5。

我也是使用了半年才敢在这里发帖，
因为使用下来之后，确实减轻了特别在长途上的精力损耗。

hehebear

wzpyh 发表于 2019-1-29 13:11
是的，所以comma.ai的OpenPilot还是走的比较谨慎，能做的turning角度实际上控制在了一个合理的范围内。
...

高速上可以不用管方向，刹车和油门？

bemystar

wzpyh 发表于 2019-1-29 11:43
自己先占个楼，此处顺便做为FAQs区好了

顶一下lz，关注这个项目好久了。
可惜手头没有支持这个的车

wzpyh

hehebear 发表于 2019-1-29 13:56
高速上可以不用管方向，刹车和油门？

是的。

fffighter

这个看起来有点屌，顶

fffighter

这个看起来有点屌，顶

henryhe1985

这个用于澳洲版的HONDA ODYSSEY能用吗？美版和澳洲版车型不一致，但是不知道这个自动驾驶是否兼容。

wzpyh

hehebear 发表于 2019-1-29 13:56
高速上可以不用管方向，刹车和油门？

虽然是可以不管，但是Comma AI已经声明是Level 2自动驾驶，
也就是说理论上你还是必须注意力在前方。

wzpyh

henryhe1985 发表于 2019-1-29 14:02
这个用于澳洲版的HONDA ODYSSEY能用吗？美版和澳洲版车型不一致，但是不知道这个自动驾驶是否兼容。 ...

取决于你有没有带Honda Sensing，有的话就可以装。Honda Sensing的套件是全球通用的零部件，要么是Bosch要么是Nedec

henryhe1985

wzpyh 发表于 2019-1-29 14:04
取决于你有没有带Honda Sensing，有的话就可以装。Honda Sensing的套件是全球通用的零部件，要么是Bosch ...

如果我买的车是16年款的honda odyssey，制造日期2016年6月。日本的版本是有honda sensing 的澳洲的是没有的。除了买这个硬件，还有配套的软件包，还需要些什么吗？

wzpyh

henryhe1985 发表于 2019-1-29 14:10
如果我买的车是16年款的honda odyssey，制造日期2016年6月。日本的版本是有honda sensing 的澳洲的是没有 ...

只要你的车有Honda Sensing就足够了，剩下的就是买这个套件。

wzpyh

henryhe1985 发表于 2019-1-29 14:10
如果我买的车是16年款的honda odyssey，制造日期2016年6月。日本的版本是有honda sensing 的澳洲的是没有 ...

你最好拆一下摄像头部分的前盖看下是不是Nidec或者Bosch（后视镜上部分）

Booker

henryhe1985

wzpyh 发表于 2019-1-29 14:19
你最好拆一下摄像头部分的前盖看下是不是Nidec或者Bosch（后视镜上部分）

你的意思是拆开车内中间反光镜上面的挡板，看看里面是哪个型号的？我回去看看

蒙面超人

顶技术贴。比较关心法规的问题，这样的改装JCSS会罚款吗？

羽人

蒙面超人 发表于 2019-1-29 14:45
顶技术贴。比较关心法规的问题，这样的改装JCSS会罚款吗？

应该不会，车管所一般只管噪音和性能，你把发动机改强了，排气声改响了才管。

蒙面超人

羽人 发表于 2019-1-29 14:51
应该不会，车管所一般只管噪音和性能，你把发动机改强了，排气声改响了才管。 ...

哈哈，好久不见！

“车管所”这个名字太熟悉了。这个涉及到安全的问题还是必须谨慎

mdlp

技术贴。。。。车在列表上 想吃个螃蟹 不过怕买来不能用

kingburg

光自驾不合我口味，最好还能变形成赛博坦人。你懂得！

wzpyh

henryhe1985 发表于 2019-1-29 14:42
你的意思是拆开车内中间反光镜上面的挡板，看看里面是哪个型号的？我回去看看 ...

对的，你看下我一楼发的安装视频拆的是civic的，大同小异。

fffighter

楼主，后视镜拆下来了，然后就不再安上去了？

wzpyh

fffighter 发表于 2019-1-29 15:32
楼主，后视镜拆下来了，然后就不再安上去了？

视频里面是拆掉了，只是为了让你看清楚怎么装，后视镜跟套件是可以同时存在的。

frankxie1101

高新技术贴